1 154 886 läst · 6 151 svar
1155k läst
6,2k svar
Bosch Indego 10 robotklippare
Precis, den fungerar precis som när man använder en GPS på sjön för fiske och vill komma tillbaka till en position man varit på, dvs. lägger ut waypoints refererande till kända koordinater. Boschen använder begränsningsslingan som känd fast referens när den den mäter in "kartan", går alltså utefter hela slingan och lägger så att säga in ett otal waypoints som den sedan använder som referenser när den rör sig på ytan, det kommer att ge närmast perfekt precision då avvikelsen i GPS systemet fluktuerar mycket lite över tid på samma geografiska position. Det handlar om centimetrar och på sin höjd någon decimeter. Många tror att avvikelsen borde vara större men det är den när man skall bestämma en okänd position enbart m.h.a. satelliterna, så fort man har en fast referens ökas noggrannheten dramatiskt.Gimbal skrev:Vet och vet, men jag gissar. En GPS bidrar ju med positionsinformation och kurs om än inte särskilt noggrant, blanda det med information från hjulen, accelerometrar, gyron, (kompass?) samt begränsningstråden så "borde" det gå att få till en skapligt bra uppfattning om var den är.
Förenklat så säger GPS tex att jag är någonstans uppe i vänstra hörnet på trädgården, ok, kör norrut tills tråden träffas på, då vet vi exakt var vi i är i "norrled" kör sedan västerut till tråden och vips vet vi exakt var vi är. Nu kör vi död räkning en stund.
Nja, tyvärr inte. Positionen fladdrar flera meter på ganska kort tid, även om många hand-gps'er använder alla möjliga tricks för att försöka dölja det.MBygga skrev:
På sjön spelar det kanske inte så stor roll om det slår på 1 meter eller 2 men ska man ner på cm nivå behöver man nog en d-gps.. på wiki kan man se: Möjligheten att precisera sin position ytterligare kommer att utökas de närmaste åren bland annat med WAAS, den amerikanska motsvarigheten till EGNOS, vilket är tillgängligt sedan augusti 2000. WAAS erbjuder signaler med en noggrannhet av tre meter för kompatibla mottagare. Inom en snar framtid kommer GPS att kunna erbjuda en noggrannhet av intill en centimeter över kortare avstånd, med hjälp av bland annat differentiell GPS. I praktiken måste man dock i många sammanhang räkna med en betydligt sämre noggrannhet, bland annat för att kartorna kan ha rätt stora fel. Och om Egnos står det att: Stationer på marken mäter felet i den vanliga signalen och skickar ut en korrigering via geostationära satelliter. En mottagare kan då göra en mer exakt positionsbestämning, så noggrann som 1 till 2 meter mot tidigare 10 till 20 meter. så jag är fortfarande fundersam på hur de kan lyckas komma ner tillräckligt nära för att klippa en gräsmatta. sorry att det inte blir mellanrum något fel på enterknappen:wow:MBygga skrev:Precis, den fungerar precis som när man använder en GPS på sjön för fiske och vill komma tillbaka till en position man varit på, dvs. lägger ut waypoints refererande till kända koordinater. Boschen använder begränsningsslingan som känd fast referens när den den mäter in "kartan", går alltså utefter hela slingan och lägger så att säga in ett otal waypoints som den sedan använder som referenser när den rör sig på ytan, det kommer att ge närmast perfekt precision då avvikelsen i GPS systemet fluktuerar mycket lite över tid på samma geografiska position. Det handlar om centimetrar och på sin höjd någon decimeter. Många tror att avvikelsen borde vara större men det är den när man skall bestämma en okänd position enbart m.h.a. satelliterna, så fort man har en fast referens ökas noggrannheten dramatiskt.
Det är ju det jag försöker förklara att jag tror de använder sig av differentiell GPS teknik, dvs. man refererar hela tiden sin uppmätta position till kända fasta koordinater som i detta fall utgörs av begränsningsslingan. Om du har en GPS själv kan man prova genom att stå på en punkt, lägga in en waypoint på den exakta punkten och sedan efter att ha avlägsnat dig från den låta GPS'en leda dig tillbaka. Har du då en D-GPS lär du träffa punkten i stort sett mitt i prick. Det är den tekniken jag tror de använder sig av i alla fall.Mabcus skrev:På sjön spelar det kanske inte så stor roll om det slår på 1 meter eller 2 men ska man ner på cm nivå behöver man nog en d-gps.. på wiki kan man se: Möjligheten att precisera sin position ytterligare kommer att utökas de närmaste åren bland annat med WAAS, den amerikanska motsvarigheten till EGNOS, vilket är tillgängligt sedan augusti 2000. WAAS erbjuder signaler med en noggrannhet av tre meter för kompatibla mottagare. Inom en snar framtid kommer GPS att kunna erbjuda en noggrannhet av intill en centimeter över kortare avstånd, med hjälp av bland annat differentiell GPS. I praktiken måste man dock i många sammanhang räkna med en betydligt sämre noggrannhet, bland annat för att kartorna kan ha rätt stora fel. Och om Egnos står det att: Stationer på marken mäter felet i den vanliga signalen och skickar ut en korrigering via geostationära satelliter. En mottagare kan då göra en mer exakt positionsbestämning, så noggrann som 1 till 2 meter mot tidigare 10 till 20 meter. så jag är fortfarande fundersam på hur de kan lyckas komma ner tillräckligt nära för att klippa en gräsmatta. sorry att det inte blir mellanrum något fel på enterknappen:wow:
Det du beskriver är inte D-GPS. Och GPS felet är för stort för att begränsningslingan räcker som referens. Det behövs riktig D-GPS eller hjälp av trygghetsnavigering (gyron och accelerometrar). De använder säkerligen det sistnämnda då det är en billig teknik nuförtiden.MBygga skrev:Det är ju det jag försöker förklara att jag tror de använder sig av differentiell GPS teknik, dvs. man refererar hela tiden sin uppmätta position till kända fasta koordinater som i detta fall utgörs av begränsningsslingan. Om du har en GPS själv kan man prova genom att stå på en punkt, lägga in en waypoint på den exakta punkten och sedan efter att ha avlägsnat dig från den låta GPS'en leda dig tillbaka. Har du då en D-GPS lär du träffa punkten i stort sett mitt i prick. Det är den tekniken jag tror de använder sig av i alla fall.
sänt from my fån
largab skrev:
Jag skrev aldrig att det var en D-GPS i Boschen bara att jag tror att de använder samma princip/teknik dvs. att man kontrollrefererar sin uppmätta position mot kända positionsreferenser. Men du kan ha rätt i att man använder andra sensorer men varför då stoppa i en GPS överhuvud taget om den inte är där för att göra jobbet :eek:
Ju fler sensorer desto bättre positionering, GPS'n ger som sagt direkt en ungefärlig position på kartan och sen får de andra sensorerna stå för finliret. En annars hopplös situation vore om ägaren trycker paus och flyttar på klipparen för att sedan starta igen. Med GPS lär ju det direkt upptäckas och klipparen kan synka sig mot några kända trådar/hinder i närheten av den nya positionen.
Jag skrev att du inte beskriver D-GPS. D-GPS behöver en referensignal som kommer från en fast monterad väl inmät GPS. Denna referens GPS jämför beräknad position med sin fasta äkta position och skickar ut "felet" på tex en radiofrekvens. Den rörliga GPSen (tex i en gräsklippare) kan med denna radiosignal justera sin egen GPSs "felaktiga" position till en väldigt korrekt sådan. Det räcker alltså inte på långa vägar att stöta emot begränsningsslingan och ta det som en referens. Man justerar sampel per sampel (samma inmätning på både refGPS och rörlig-GPS). Det finns sådan signal på FM-bandet som man kan köpa eller så fixar man sin egna referens-GPS (som får kommunicera per radio mot den rörliga).MBygga skrev:Jag skrev aldrig att det var en D-GPS i Boschen bara att jag tror att de använder samma princip/teknik dvs. att man kontrollrefererar sin uppmätta position mot kända positionsreferenser. Men du kan ha rätt i att man använder andra sensorer men varför då stoppa i en GPS överhuvud taget om den inte är där för att göra jobbet :eek:
Fördelen att använda flera sensorer ihop med GPS är att det blir mycket, mycket mera exakt än var för sig. GPS är bra på exakt position om man kan mäta länge på samma ställe. Tröghet (gyron, acc) är bra korta bitar men behöver stöttning annars så driver positionen långsamt iväg. mvh
Men hur är det nu, Det räcker väl inte ens med två normala gps'er för att få någon säker position i ett hemgjort d-gps system, eftersom de kan visa olika mycket fel beroende på vilka satelliter de ser. Måste man inte in och grotta på den nivån att man kan välja vilka satelliter som används i beräkningarna för att vara säker på att få samma fel i bägge mottagarna?
Joop du har nog rätt, jag gjorde det lite för enkelt. Det är nog svårt att anv D-GPS överhuvud taget. Alltså TNS+GPS+Kalman gör jobbet.Gimbal skrev:Men hur är det nu, Det räcker väl inte ens med två normala gps'er för att få någon säker position i ett hemgjort d-gps system, eftersom de kan visa olika mycket fel beroende på vilka satelliter de ser. Måste man inte in och grotta på den nivån att man kan välja vilka satelliter som används i beräkningarna för att vara säker på att få samma fel i bägge mottagarna?
Ni tänker båda lite fel då en GPS normalt skall korrelera mot en befintlig karta eller sjökort som ju följer en viss standard t.ex. WGS84. För att få den korrelationen att stämma bra måste man förstås ha en diferentiell GPS sändare som vet exakt var den är i verkligheten jämfört med kartan i fråga vilket den sänder ut till andra GPS'er. I klipparfallet behövs inte denna korellation alls eftersom Boschen inte skall förlja någon befintlig karta, eller hur, utan den ritar ju sin egen karta genom att mäta in tomten helt själv utan någon förutfattad mening. Därför kommer den också att hitta alldeles utmärkt i sin egenhändigt definerade karta när den väl har den i minnet. Den ytterst lilla avikelsen som man kan få i varje enskild punkt beroende på vilka satteliter den använder vid varje tillfälle kommer att vara försumbar.largab skrev:
Konstigt att man inte använder den metod du beskriver istället för d-gps till annat tex att hålla en oljerigg på plats, för iså fall kunde ju oljeriggen själv ritat upp sin karta eller?MBygga skrev:Ni tänker båda lite fel då en GPS normalt skall korrelera mot en befintlig karta eller sjökort som ju följer en viss standard t.ex. WGS84. För att få den korrelationen att stämma bra måste man förstås ha en diferentiell GPS sändare som vet exakt var den är i verkligheten jämfört med kartan i fråga vilket den sänder ut till andra GPS'er. I klipparfallet behövs inte denna korellation alls eftersom Boschen inte skall förlja någon befintlig karta, eller hur, utan den ritar ju sin egen karta genom att mäta in tomten helt själv utan någon förutfattad mening. Därför kommer den också att hitta alldeles utmärkt i sin egenhändigt definerade karta när den väl har den i minnet. Den ytterst lilla avikelsen som man kan få i varje enskild punkt beroende på vilka satteliter den använder vid varje tillfälle kommer att vara försumbar.
det du här beskriver är en vanlig gps med karta....bara det att kartan är "ritad" av enheten. ger inte bättre precision av exakt de anledningarna som folk förklarat för dig här innan.MBygga skrev:Ni tänker båda lite fel då en GPS normalt skall korrelera mot en befintlig karta eller sjökort som ju följer en viss standard t.ex. WGS84. För att få den korrelationen att stämma bra måste man förstås ha en diferentiell GPS sändare som vet exakt var den är i verkligheten jämfört med kartan i fråga vilket den sänder ut till andra GPS'er. I klipparfallet behövs inte denna korellation alls eftersom Boschen inte skall förlja någon befintlig karta, eller hur, utan den ritar ju sin egen karta genom att mäta in tomten helt själv utan någon förutfattad mening. Därför kommer den också att hitta alldeles utmärkt i sin egenhändigt definerade karta när den väl har den i minnet. Den ytterst lilla avikelsen som man kan få i varje enskild punkt beroende på vilka satteliter den använder vid varje tillfälle kommer att vara försumbar.
Sent from my Xbox 360